تم بناء النموذج الرياضي اللاخطي للطائرة ذات الأجنحة الثابتة بشكل عام وذلك باستخدام قوانين نيوتن للحركة ، والتي تصف حركة الأجسام فى فضاء القصور الذاتي. ومن ثم تم استنتاج نموذج فضاء الحالة الخطي للطائرة موضوع الدراسة عند شروط طيران محددة. هذا النموذج تم فصله إلى نموذجين فرعيين ، أحدهما خاص بوصف السلوك الديناميكي لحركة الطائرة في المحور الطولي والآخر خاص بالحركه في المحور الجانبي.
تم تحليل حركة الطائرة في كل من المستويين أو القناتين الطولية والجانبية ، وذلك لرؤية الاستجابة العابرة للأنماط الطبيعية لحركة الطائرة. الاستفادة من التقنيات الكلاسيكية المستخدمة في تصميم المتحكم التناسبي Proportional Controller لتصميم الطيار الآلي الخاص باستقرار الطائرة في حركتها الطولية والجانبية ، وذلك بغرض الحصول على مستوى جيد من الأداء الذي يقلل من تأثير الاضطرابات الخارجية الناتجة من تغير الأحوال الجوية والضوضاء والديناميات المهملة مع ضمان الوصول إلى استقرار عالي.
تم تصميم منظومة التحكم (منظومة الطيار الآلي) وذلك باستخدام المتحكم الدقيق Atmel 89C52 بواسطة برنامج مخزن بداخله . هذا المتحكم الدقيق يراقب باستمرار زوايا الدوران والميلان المقاسة بواسطة الجيروسكوب ، ومن ثم يقوم بإصدار إشارة خطأ إلى مخدمات أسطح التحكم لتصحيح وضع الطائرة ، كما يستقبل الأمر القادم إليه من المتحكمة الخاصة بالتوجيه ويقوم بتنفيذه . المخطط أدناه يبين تسلسل عمل المشروع.
1-3 خطوات عمل المشروع Thesis Overview
الباب الثاني نعرض فيه لمحة تاريخية عن الطيران وأيضاً نتحدث فيه عن نظرية الطيران وعن الطائرة بدون طيار أنواعها وطرق الإقلاع والهبوط وإستخداماتها المدنية والعسكرية ، وايضاًنتحدث فيه عن الطيار الآلي.
الباب الثالث يحتوي على اشتقاق معادلات الحركة اللاخطية للطائرات ذات الأجنحة الثابتة ومن ثم تحويلها الى معادلات خطية ، وبناء النموذج الرياضي للطائرةAerosonde عند شروط طيران معينة .أما الباب الرابع فيتحدث عن التحليل العابرللنموذج الرياضي للطائرة الذي تم بناءه في الباب الثالث وهويمثل الاستجابة العابرة للأنماط الطبيعية لحركة الطائرة في كلٍ من المحورين الطولي والجانبي ، أما الباب الخامس فيحتوي على تشبيه حركة الطائرة في كل من القناتين الطولية والجانبية ، وعن كيفية تصميم نظام تحكم لتحسين اسقرارية حركة الطائرة لكل قناه.
الباب السادس يعرض مكونات المنظومة وكيفية تصميمها ، وكيفية استقبال المتحكم لأوامر التوجيه ومعالجتها وكيفية حساب عرض النبضة لإشارات تحكم مشغلات أسطح التحكم ، وخوارزمية البرنامج الذي تمت كتابته بلغة التجميع .
أما الباب السابع فيحتوي على الخلاصة والتوصيات والتي نعلق فيها على النتائج التي تم التوصل إليها.
14-09-2010,
09:33 PM
قسم الطيران اللاسلكي AIRCRAFT R/C
طريقة تصميم منظومة تحكم الي لuav
رد: طريقة تصميم منظومة تحكم الي لuav
